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モビリティー・エネルギー

研究室紹介(モビリティー・エネルギー)

田川泰敬 研究室

http://web.tuat.ac.jp/~tagawa/

研究分野:制御システム

機械システムの
運動と振動の制御
  役に立つ
制御理論
  安心安全な社会の
ための制御理論応用

田川研究室 写真
(左)世界最大の振動試験装置 E-defense (右)研究室で開発された振動制御システムの1例

高度制御技術による安心安全で夢のある社会の実現

近年、機械工学の分野においても、 従来のような性能のみを重視したシステムから、 地球環境に配慮し、 さらに人間が安心して安全に使えるシステムの実現が求められています。
当研究室では、 機械システムに対して高度な制御技術を駆使することにより、 これまでにない高性能を実現しながらも、 地球に優しく、さらに安心で安全な社会に貢献できるシステムの開発を目指しています。
具体的には、(1)地震に強い建造物の開発に必要不可欠な高精度大型振動台の制御システムの開発、(2)安全安心な交通システムの開発に用いられる各種モーションシミュレータの制御システムの研究、(3)様々な分野における振動問題を解決するための各種振動制御デバイスの開発、などを行っています。
また、これらのベースとなる制御理論に関する研究も併せて行っています。

田川泰敬教授 教授
田川 泰敬

技術専門職員:森 晴子

鉄道総合技術研究所

http://www.rtri.or.jp/index_J.html

ダイナミクス  トライボロジー  流れの解析

鉄道総合技術研究所 写真
未来の鉄道をつくるための研究

未来の鉄道をつくるための研究

東海道新幹線に端を発する高速列車は その後ヨーロッパでも開発され、現在では台湾、韓国等でも運行されています。鉄道は車や飛行機等に比べて地球環境に優しく、今後もさらに多くの高速鉄道網が世界中で計画されています。鉄道は、土木、電気、情報など、様々な分野の技術から成り立つシステムですが、その中でも機械工学は重要な位置を占めています。連携大学院(鉄道総研)では、次世代の鉄道をつくるための研究を行っています。富岡隆弘研究室では、乗客の快適性を向上するため、鉄道車両の振動を抑える研究を行っています。松井元英研究室では、「車輪/レール/ブレーキ」や「架線/パンタグラフ」などの部材のトライボロジ-特性の解明とその機能向上を目指しています。佐久間豊研究室では、鉄道に関わる様々な空気力学的問題を扱っています。

富岡隆広准教授

富岡隆弘 研究室

研究分野:車両の振動・騒音, 乗り心地

客員准教授
富岡 隆弘

松井元英准教授

松井元英 研究室

研究分野:鉄道のトライボロジー

客員准教授
松井 元英

佐久間豊准教授

佐久間豊 研究室

研究分野:空気力学

客員准教授
佐久間  豊

毛利 研究室

https://web.tuat.ac.jp/~mourilab/

研究分野:シミュレーション工学

制御  状態推定  HMI
毛利研究室 図1
ドライビングシミュレータ
利用目的: 運転しやすい車両特性の検討、 運転支援システムの効果検証、 自動運転中のドライバ特性、 ドライバモデルのシステム同定、 システム失陥時のドライバ挙動、 低μ路での運転特性、 新操作系の実用性評価、・・・など
毛利研究室 図2
自動地図生成アルゴリズム開発:
構内の観測データから,自己位置推定と地図生成を行う.
毛利研究室 図3
新操作系実験車
毛利研究室 図4
三輪移動体

カーロボティクスで実現される車の安全性,利便性

超成熟社会を迎えて,安全で便利な移動手段がますます求められるようになっています.車載センサや衛星などの観測情報,地図などの事前情報に基づいて,最も安全で効率の良い移動経路や状態を求めて車両を制御します.基本となるのは状態推定技術・車両制御技術・人間−自動車系解析技術です.
 状態推定技術はベイズの定理に基づき,合理的に自己位置や周囲環境地図を推定します.歩行者や周囲車両についても同様です.車両制御技術は車両のダイナミクスを考慮して,外乱やシステム擾乱に強い制御方法を研究しています.
 さらに,自動運転や運転支援システムではドライバと自動車が協調して移動するため,ドライバと車とのインターフェース(HMI)に関する研究が不可欠になります.ドライバの不注意,眠気,精神的負担を低減するシステム要件,過信しないための性能要件などを,ドライビングシミュレータを使ってまとめています.
 また,将来のクルマだけでなく,現在のクルマに関する様々な課題についても研究します.路面摩擦係数の推定や,低μ路でも安全に走れるためのタイヤ・車両状態推定,更には精神的負担を低減する操舵トルクなどの車両特性についても調べています.エコで気軽に移動するためのパーソナルな乗り物や新しい操作系についても試作,制御,実験,社会受容性検討などを行っています.

毛利宏教授 教授
毛利 宏

ポンサトーン研究室

http://web.tuat.ac.jp/~pong/

研究分野:シミュレーション工学

制御  電気自動車  メカトロニクス

ポンサトーン研究室 写真

Towards Mobility Intelligence

当研究室では、 電気自動車の駆動源であるインホイールモータの分散配置およびステアリングのアクティブ制御を利用し、 車両運動を自由自在に制御可能な電気自動車の走行システムの開発を重点的に行っています。
滑りやすい路面における駆動性能試験およびカーブでの旋回性能試験をしており、 誰にでも安全に運転できるクルマの研究を行っています。
また、カメラによる前方画像やレーダによる車間距離やGPSによる車両位置情報を制御器に取り込み、目的地までの自動走行や障害物回避などの機能を有する自動運転 ・ 運転支援システムの研究にも取り組んでいます。
私たちは、環境にやさしい電気自動車をベースに、 これらのメカトロニクス技術を積極的に利用することで、さらに人にもやさしい自動車の研究開発を行っています。

ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク教授 准教授
ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク

赤木康宏 特任准教授
赤木 康宏

特任助教
山崎 彬人

齊藤裕一特任助教 特任助教
齊藤 裕一