有泉研究室では主に、制御工学・機械学習・力学などと知識を駆使してロボットを中心とする機械システムの頭脳を作る研究をしています。 ヘビ型ロボットや脚ロボットなどの生物模倣ロボットを中心に扱いますが、これらに限定せず、ダイナミクスを持つ（つまり、 挙動が微分方程式や差分方程式で記述できる）システム全般がターゲットになります。 また、ユーザとして制御理論や学習理論を使うだけでなく、それらの基礎理論の開拓にも取り組んでいます。

なお、ロボットの機構などよりもソフトウェアの部分に注目したテーマが中心となっていますが、ロボット実機を扱うこともあります。 ただし、ロボットの設計や作成自体を単独で研究テーマに設定することは基本的にありません。

基本的には教員から大枠のテーマ案を提示し、皆さんの興味に合わせて選択してもらいます。 一方で、詳細については皆さんの自主性に任せます。 具体的にどの程度まで詳細を教員から指示するかについては進捗報告の内容などを見ながら調整しますが、ぜひ、「ここは教員の考えではなく自分独自の発想だ」と言える部分のある研究にしてほしいと思います。

なお、学生の皆さんからテーマ（大枠の部分）の提案があり、そのテーマについて研究としての価値を教員に説得できるようであれば、それを採用することもあります。 例えば現在（2026年度）博士前期課程学生の研究として進めている、深層強化学習を用いたヘビ型ロボットの不整地走破歩容獲得の研究は、担当者が3年生の時（仮配属中）に発案したテーマです。

現在のところコアタイムは設定していませんが、研究室でのゼミや進捗報告ミーティングなどには参加が必要です。 各自で講義の都合やライフスタイルに合わせて計画的に研究を進めるスタイルとなっています。 原則として、全体の進捗報告（毎回2名が発表）とグループごとの進捗報告（グループ内の全員が発表）がそれぞれ週1回ずつあります。 他機関との共同研究の場合には、上記以外にも月1回程度のミーティングが入ることがあります。 また、4年生前期（修士から配属されたM1前期も含む）には、数学の基礎に関する書籍 （浅井徹『あれっ,大学で数学がわからなくなった!: 大学数学を読み解く力を手に入れよう』コロナ社） の輪読を実施し、論文や高度な数学書を読んで理解するために必要な読み方を身に着けてもらいます。

3年生後期の仮配属期間では、研究に入るための準備として これからの研究に関わるであろう書籍や論文などを用いてゼミを行います。 (ロボット工学、数学、物理、機械学習など)
具体的な内容に関しては未定です。

希望あれば上記に加えて論文を読んでもらったり、物理シミュレータ （Genesis または MuJoCo） によるシミュレーションに取り組んでもらうなどし、実質的な研究活動を始めてもらうこともあり得ます。

特に高度な数学が必須なわけではありませんが、数理的なテーマが多い研究室ですので、「数学が嫌いでないこと」が重要です（不得意でも嫌いでなければ大丈夫）。 また、配属時点で高度なプログラミング技術も必須ではありませんが、Python や MATLAB によるプログラミングの経験があるとスムーズに研究に着手できます。

実際の研究でどの程度数学が必要か、という点については、全くテーマ次第です。 高校レベルの数学プラスアルファで対応可能なテーマから現代数学の最先端に挑むテーマまであり得ます。 なので、数学が得意でなくても問題ありませんし、数学が得意だという人にはその能力を活かす場を提供できます。

まずは見学会に参加してください。さらに詳しく話を聞きたい人には別途対応しますので、メールで連絡をください。

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