自動車の運動性能向上技術 (Vehicle Dynamics and Control)
実タイヤを用いた実時間車両運動性能評価システムの開発（Tire-HILS）
Development of Tire Hardware-in-the-Loop Simulator for Vehicle Dynamics Evaluation
計算機による車両運動と操縦安定性解析では，より実車に近い挙動を示すために実際に近いタイヤモデルが必要となる．
また近年になり，タイヤとサスペンションのモジュール化による足回りの最適化を検討する必要が指摘されており，
複雑なタイヤモデルをそのまま最適化の検討に適用することは難しい．一方，テストコースでの走行試験の場合，
走行環境・条件を一定に保つこと等は多大の時間と労力を必要とし，容易ではない．そこで我々は，これらの問題を
克服するために，実際のタイヤを組み込んだシミュレーションシステム，"タイヤ･ハードウェア・イン･ザ･ループ・
シミュレータ"の使用によって車両運動性能を検討するための新しい技術を提案している．計算部分はソフトウェア
による車両モデルであり，装置部分は実際のタイヤをハードウェアとして持つ装置構成となっており，アクチュエータ
によりタイヤを転舵・制動を行うことが可能である.この装置による解析の特長は，計算部分と実験部分を同時に
実時間でシミュレーションを行う点である．また，室内で実験が可能なため実験条件の設定が容易となる．
Fig.1 Tire hardware-in-the-loop simulator
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