自動車の運動性能向上技術 (Vehicle Dynamics and Control)
電動パワーステアリングのハードウェア・ザ・ループ・シミュレータの開発
Development of Steering Hardware-in-the-Loop Simulator for EPS Evaluation
近年，低燃費を追及するために，電動パワーステアリングの普及が高まっている．電動パワーステアリングは
従来の油圧パワーステアリングに比べ，アクチュエータの制御性が良く，あらゆる走行条件，走行環境に合わせて
よりきめ細かな制御が可能になる．しかし，電動パワーステアリングの操舵感評価は実車実験に至らないと明確に
ならない部分が多い．もし台上試験の段階で，より精度よくステアリングシステムの評価を行うことができれば，
実車実験に頼らずに問題点の抽出，新たな制御方法への迅速なフィードバックを行うことが可能となる．そこで，
永井研究室ではステアリングシステムの動的性能評価を可能とするために，実機のパワーステアリングを組み込んだ
世界初のSteering Hardware-in-the-Loop Simulatorを開発した．自動車の挙動の計算はパソコンで行い，その計算
結果としてタイヤに発生する路面反力をモータとギヤ機構等で再現している．本装置を用いた屋内評価試験にて，
一部のステアリングシステム性能について実車試験と同等の結果が得られることを確認した．
Fig.1 EPS hardware embedded in steering simulator
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