ステアバイワイヤの操舵制御

　自動車の運動性能向上技術 (Vehicle Dynamics and Control)

　操舵安定性向上のための操舵・制駆動配分制御の研究
　　Integrated Control of Steering and Braking/Driving Force Distribution for Enhancing Vehicle Handling and Stability

　近年，制駆動力配分，前輪操舵制御，後輪操舵制御の組み合わせによる統合シャシー制御技術の研究が盛んに
行われている．これらの組み合わせにより，タイヤの前後力，横力を自由自在にコントロールでき，自動車の限界
性能への向上が期待できる．特に滑りやすい路面，急カーブ，緊急障害物回避等といった厳しい走行条件において，
どのように操舵と制動・駆動を組み合わせたら車両が安定かつドライバが操作しやすいかを検討する必要がある．

　永井研究室では，モデルマッチング制御をベースに様々な目標操舵応答の設定に対して各走行場面における
車両の操縦安定性への向上を検討している．

RESEARCH ABSTRACT

This study proposes a control system to improve vehicle handling and stability under severe driving
situations using the active control of front and rear steering angles combined with the yaw moment generated
from the distribution of driving/braking forces of four tires (DYC). With the application of model matching
control technique, the controller consists of a feedforward compensator with respect to the steering wheel
angle, and a feedback compensator depending on state deviation. We are investigating on the difference of control
effect among various combination of these chassis control technologies against external disturbances or arbitrary
steering input on critical road situations.

Fig.1 Active chassis control technology

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