超小型電気自動車

　自動車の運動性能向上技術 (Vehicle Dynamics and Control)

　超小型電気自動車によるメカトロニクス車両の運動制御に関する研究
　　Study on Dynamics Control of Mechatronics Vehicle by Using Micro Electric Vehicle

　超小型電気自動車は，歩行と乗用車間のパーソナルモビリティ，高齢者対応のモビリティ手段として注目されている．
我々は電気自動車の駆動源であるインホイールモータの分散配置を利用した車両運動制御系，さらに電動モータによる
アクティブ操舵制御系を開発し，運動性能の向上，すなわち運転支援操作意図に忠実に動く「メカトロニクス車両」
づくりを取り組んでいる．そこで一人乗り電気自動車を使って，操作系をすべて電子化するX-バイワイヤ(X-by-Wire)
車両を製作し，自動車の基本運動性能（走る，止まる，曲がる性能）を向上させ，運転者に優しい次世代操作支援技術を
開発している．
　電気自動車 NOVEL-I と NOVEL-II の主なアクティブシャシー制御は，以下の通りです．

【NOVEL-I : ドライブバイワイヤシステム】
■車輪の空転（滑り）防止 : Traction control
■左右輪の駆動力配分による車両安定化制御システム：Stability control
■左右輪の駆動力配分による車線維持制御システム：Lane keeping control
■先行車追従制御システム　： Adaptive cruise control

【NOVEL-II : ステアバイワイヤシステム】
■　可変ステアリングギヤ比（操作性向上）
■　操舵フィーリングの向上（操舵反力制御）
■　外乱抑制（車両安定性向上：外乱オブザーバ）

RESEARCH ABSTRACT

This research focuses on vehicle dynamics control applications on micro-scale electric vehicle
for enhancing its active safety. The use of in-wheel-motor control in various control objectives as
active safety devices are studied. The control systems for enhancing vehicle dynamics such as direct
yaw moment control for side slip prevention and active front steering for handling by using steer-by-wire
mechanism are studied. Moreover, external sensing systems are integrated to synthesize driver assistance
systems, e.g. lane keeping assist system, and adaptive cruise control system.

NOVEL stands for "Nagai Onward Vehicle Laboratory". The experimental vehicle has been developed
since 2001.

Fig.1 Electric Vehicle "NOVEL" with sensor-actuator configuration

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