本論文では，非線形性の強いプロセスに対して，複数の局所制御系をコーディネーションして制御する手法を提案する．提案手法は，プロセスの局所モデルをもとに局所制御系を構築し，これらを並列に配置する．そして，それぞれの局所制御系の算出する局所操作量をアフィン結合してプロセスへの操作量とする．結合係数の決定関数としてソフトマックス関数を用い，調節パラメータを導入することによって，制御性能を調節できるようにした．提案手法を運転条件によって液面高さが変化する連続撹拌槽型反応器（CSTR）の温度制御問題に適用し …