function [K] = polplace(A,B,Pol)

%%% 極配置のフィードバックゲインを求める関数 %%%
% [K] = polplace(A,B,Pol)
%	A プラントの状態方程式のA行列
%	B プラントの状態方程式のB行列
%	Pol 望みの極
%	K フィードバックゲイン

%特性多項式
Ds0=poly(A)

%望みの極配置
Ds=poly(Pol)

%可制御性行列
Uc=ctrb(A,B)

%状態変換行列
W=[Ds0(4) Ds0(3) Ds0(2) Ds0(1); Ds0(3) Ds0(2) Ds0(1) 0; Ds0(2) Ds0(1) 0 0; Ds0(1) 0 0 0]
T=Uc*W

%可制御正準系
AA=inv(T)*A*T
BB=inv(T)*B

%フィードバックゲインKの計算
KK=Ds-Ds0
KK=[KK(5) KK(4) KK(3) KK(2)]

K=KK*inv(T)



