現在，天井クレーンの運転には，吊り荷の揺れを抑え，目標位置に精度良く運ぶ操作が要求されている．これに対し，実際の現場では熟練の操縦者や補助作業員の操作技量に依存しているのが現状である．しかし，操縦者の高齢化，引退により現場で働く技能者が減少していることに加え，新たに技能者を育成する場合，時間とコストがかかってしまう．そのためクレーンのスキルレス化が可能な制御システムが求められている．また，作業時間短縮のため，水平方向と垂直方向の動きを組み合わせた，複合動作が理想とされている．しかし，ワイヤ長の変化に伴う，固有振動数が変化する荷揺れが発生してしまうという問題がある．
そこで本研究では，クレーンの吊り荷位置については，クレーン操縦者が操作し，吊り荷の振れ止めは設計した制御器が自動制御するスキルレスクレーンシステムの開発を目指す．図2にワイヤ長を変化させながら吊り荷を移動させたときの軌跡を示す．また，実際のクレーン操作環境を模擬し，提案するスキルレスクレーンシステムがクレーン操縦者に対し有効であるか，実験によって検証を行った．
クレーン積荷の移動軌跡