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Research

ロボティクスと制御
ヒューマノイドロボットの力学同定(つくば産業総合研究所JRLと共同研究)
ロボットの制御を行うためには,ロボットを構成するリンクやジョイントの正確な力学パラメータを得ることが重要となります. 我々が提案する力学同定手法を二足歩行用ロボットHRP-2に適用することで,力学パラメータの同定を行うことができます. 一般的に,ヒューマノイドロボットのベースリンクはIMUセンサ(ジャイロセンサや加速度センサ)がある胸部に設定されています.
本研究では,ロボットの足が地面に設置しているとき,足の速度・加速度はゼロとなることに着目し,ベースリンクをロボットの足に設定することでIMUセンサなどを使用せずに力学パラメータを同定する手法を提案しました. 提案する手法によりIMUセンサに多く発生するドリフトやノイズなどに影響を受けない同定が可能となります.

HRP2

ロボット制御
当研究室では,人間が生活する環境で利用できるシステムを構築することを目的とし,リアルタイムでの目標追従性とロバスト性を兼ね備えた制御器の開発を行っています. ここで,IDCS制御を用いた柔軟なロボットアームを有するロボットが高速な魚語気に対しても目標追従が行える制御手法を提案します.
IDCSはシステムモデルが不正確であった場合も安定した高性能な制御が可能であります.IDCSをシミュレーション内において柔軟なロボットアームを有するロボットに適用し,産業界で長年使われているPID制御器との比較を行います.
IDCSはベースリンクの一般化座標,関節角度や外力の情報を用いて力学パラメータを導出することがで,良好なモデルを得ることができます.
ここで,柔軟なロボットアームの先端を安定させるためにDMM制御器も用いた設計を行っています.
この手法をヒューマノイドロボットNAOやフライトシミュレータへも適用しています.


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