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Research
Robotics & Control
KUKA LWRに対する把持物体の同定による適応制御
ベンチャー研究室では,最も使用されているロボットアームのひとつであるKUKA Light Weight Robot(LWR)を適切に動かす研究を行っています. 具体的には,LWRが人間のように持っているものの使い方を学習や適応し,タスクをこなすことを目指す研究となっています. また,私たちの提案した制御手法の有効性を検証するため,本研究ではペンキをローラーで塗りつけるタスクに焦点をあてました. 本手法を用いることによって,LWRがローラーの質量や長さなどの特性を知覚し,それに適した塗布位置とローラーを押す力を制御することによってこのタスクを実行することが可能となります. HRP2

***Robot handing
ベンチャー研究室では,ロボットアームを用いた日用品の最適な手渡し方について研究を行っています. 私たち人間は普段,モノの性質や形状によって受け手を不快にさせないような手渡し方を意識せずにしています. 例えば,ハサミを渡す際に相手に刃先が向かないよう配慮するなどです. 一方,ロボットは受け手がどう感じるか判断することができません. 私は,手の位置や姿勢などの情報の認識デバイスであるLEAPmotionを用いて, 受け手が何を求めているのかを手の姿勢から判断し,最適な速度・姿勢・タイミングを考慮した ロボットアームによる動作生成を目的とし,研究を行っています.

copyright Gentiane Venture 2009