G V L A B
Research
Human motion analysis
***human motion identification
リハビリテーション効果の評価や、ロボットによる人間動作模倣など幅広い分野で、人間の関節角度や力学的パラメータ推定といった動作解析が必要不可欠である。
関節角度は通常、モーションキャプチャにより計測されたマーカー位置などの運動学情報のみを用いて計算されるが、マーカーの装着位置の誤差や軟組織誤差により、この手法により推定された関節角度は床反力などの動力学的情報と整合性を持たない可能性がある。これをうけ本研究では、二段階最適化手法を用いてモーションキャプチャシステムと床反力計により測定した情報の両者を用いて、動力学的な整合性を有する関節角度算出手法を開発した。この手法を用いることで人体の質量、重心位置、慣性モーメントといった力学的パラメータや各リンク長といった幾何学パラメータも同時に推定することが可能であり、関節トルク推定などの発展的解析にも有効であると考えられる。

HRP2


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